SG90-Arm

5 軸伺服機械手臂
text-to-CAD → URDF → 物理模擬 → Arduino 韌體

後端檢查中…

202 mm

5 AXIS

分區 A：實體機構 (VARIANTS)

NO.	致動器	規格	說明	存取
01	SG90-Arm	202 mm / 酬載 4 g	第一支：5 軸微型伺服。幾何量測、伺服訊號鏈模型、扭矩包絡、v2 機構重繪與製作前調查。	VIEW ↗
02	NEMA17-Arm	255 mm / GT2 3:1	第二支：42 型步進、遠端傳動。失步是永久的——A1–A5 全流程與那四個「會跑、會印數字」的錯模型。	VIEW ↗
03	FT5425BL-Arm	190 mm / 酬載 100 g	第三支：標準舵機、直接驅動。伸距由連續額定而非堵轉決定。	VIEW ↗
04	STS3215-Arm	212 mm / 酬載 100 g	第四支：匯流排舵機、有位置回授。五支裡第一支報得出真實位置的——閉環驗證從這裡開始。	VIEW ↗
05	DM-J4310-Arm	173 mm / 酬載 500 g	第五支：準直驅、力矩回授。CAN 協定層、CAD、URDF/MJCF 與力矩控制模擬皆完成；法蘭安裝方式不同，結構是另一套。	VIEW ↗

分區 B：工具與報告 (MODULES)

REF.	模組	說明	存取
M1	Arduino 沙盒	寫 `servo.write()` 控制手臂。邊打字邊看 3D 運動學預覽，一鍵送去 MuJoCo 跑真實物理，可匯出 `.ino` 燒錄。	EXEC ↗
M2	正向 vs 逆向運動學	同一支手臂、同一組物理、同一個任務，兩種思考方式並排：左寫關節角度，右寫末端座標，疊在同一個視圖比軌跡。	EXEC ↗
M3	驗證系統	12 層測試（幾何／解析解／不變量／蛻變／差異／收斂／性質／回歸／可組裝／可列印／網頁／靜態發布）共 567 項，外加變異測試驗證這套測試本身有效。	READ ↗
M4	可行性報告	外部方案調查與待確認決策：步進發步率、舵機軌跡規劃、扭矩資料來源、以及要不要換成有回授的匯流排舵機。	READ ↗
M5	專案記錄頁	完整過程：SG90 幾何量測、手臂設計、模擬環境調查、扭矩分析、模擬影片，以及 66 項失敗紀錄與已知限制。	READ ↗

分區 C：操作指南 (INSTRUCTIONS)

手機 / 平板上的操作

兩個互動頁在窄螢幕會自動改成上下堆疊（編輯器在上、3D 視圖在下）。3D 視圖單指拖曳可旋轉、雙指縮放。程式碼編輯在手機上可用但不好打字，建議手機看模擬、電腦寫程式。

啟動與停止

# 啟動（前景）
cd ~/3d/servo-arm/sim && ../.venv/bin/python serve_playground.py

# 只綁本機，不對 Tailscale 開放
../.venv/bin/python serve_playground.py --no-tailscale

# 遠端再加一層密碼
../.venv/bin/python serve_playground.py --auth

標題欄：專案規格 (TITLE BLOCK)

3D 列印零件

伺服馬達 (SG90)

整機重量

203 g

最壞姿態堵轉佔用

44.7%

驗證檢查 (全過)

567

記錄在案的失敗

NOTICE: 這是靜態發布版

可用：Arduino 程式碼編譯、時間軸、3D 運動學預覽、匯出 .ino、以及完整的專案記錄。

需要本機伺服器：「送去 MuJoCo 跑物理」——真實物理是在本機跑 MuJoCo，沒有辦法放在靜態主機上。下方影片是本機實跑錄下來的結果，不是動畫。

EXEC: cd ~/3d/servo-arm/sim && ../.venv/bin/python serve_playground.py